1、通电1）将操作者面板上的断路器置于on2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3）将操作者面板上的电源开关置于on2、关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于off3）操作者面板上的断路器置于off注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。3、示教模式关节坐标示教（joint）通过tp上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（xyz）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系工具坐标示教（tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按tp上的coord键进行选择。屏幕显示joint→jog→tool→user→joint状态指示灯joint→xyz→tool→xyz→joint4、设置示教速度按tp上的示教速度键进行设置。示教速度键vfine→fine→1%→5%→50%→100%vfine到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%shift键+示教速度键vfine→fine→1%→5%→50%→100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。1）按下deadman 开关，将tp开关置于on2）按下shift键的同时，按示教键开始机器人示教。shift键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

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